¿Puedo pernoctar dentro de los vehículos en cualquier sitio?

Si, por norma general y en zonas urbanas siempre y cuando tengas el vehículo aparcado en las mismas condiciones que estaría en marcha o salvo que halla una ordenanza municipal que indique lo contrario.
En este punto rige el sentido común y el respeto hacia los demás.
En zonas de mucho turismo suele haber zonas habilitadas para aparcar y pernoctar este tipo de vehículos. Te aconsejamos visitar o ponerte en contacto con las oficinas de turismo de las zonas que desees visitar para planificar tu viaje.
Encontraras sitios mágicos fuera de las masificaciones que te aportaran mas tranquilidad e incluso seguridad.